1、填充包装机的概念：填充包装机用于乳化类产品的生产线填充和包装。辊筒作为机电一体化产品，填充包装机对控制系统可靠性要求很高，同时要求维修和使用方便。

2、通过同类自动化比较，最后选用台达工业自动化产品平台作为该包装机的全系列核心控制系统。该控制系统方案基于delta（台达）ae系列人机界面、 eh系列plc、asd－ab伺服系统等产品的系统集成，辊筒借助其产品的数据通讯功能能够很灵活地构造控制方案。asd－ab伺服系统相对于传统的plc脉冲运动控制方案具有可靠性更高，控制更精准的优点。

3、pr控制单轴定位控制方式是台达ab系列伺服系统特有功能，辊筒电机旋转的定位角度和伺服速度分别由内部位置寄存器和速度寄存器确定。

4、具体应用如下：

（1）位置寄存器p1-15和p1-16内数值赋值马达的位移距离。

（2）速度寄存器p2-36内数值赋值马达位移此段距离，马达需要速度设定。

（3）pr模式di gtrg 命令触发信号上升沿给定，伺服马达按照寄存器规划运动。

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