在人机交互、协同生产过程中，高端医疗、焊接、打磨、柔性装配等场景对机器人拖拽示教、安全防护等功能有着高需求，高性能的力控功能成为保证上述领域作业效果的关键一环。目前机器人力控传感器大致分为内嵌、外置两种方式，其中内嵌力/力矩传感器由于其独有的高集成度、简单易用等特点成为当前机器人实现力控功能的最优解。
基于工具端外置六维力/力矩传感器需要额外安装配置、易用性不佳、占用末端工具端空间、i/o接口资源、维护成本高等难题，节卡机器人通过在机器人末端内嵌高精度六维力/力矩传感器，重磅推出jaka s系列协作机器人。
作为jaka家族首款传感器内嵌产品，jaka s系列协作机器人依托新一代自研一体化关节集成架构，搭载先进的自研力控算法，真正做到力控功能开箱即用，凭借传感器0安装、0部署的极简单、极便利使用体验获得用户青睐，首发面市即拿下医疗、焊接等领域订单，目前已正式开始接受批量订货。
0安装 更简便
硬件上，jaka s系列采用力控一体化设计，无任何外露接线，整体防护等级高达ip65，不占用原有i/o接口，与外部设备共融性更高。同时对内接口兼容无传感器模式，模块化设计，最小化售后维修成本。
0部署 更省心
从用户第一视角出发，实现全自动通讯配置，上电自动启用传感器。同时，简化拖拽配置，去除原app界面中晦涩难懂的专业词汇、优化有歧义的表述，用户可自定义拖拽手感软硬度，机器人将根据基础参数、实际工况(机型、负载)自动管理力控参数。
01、快捷新交互 一键开启
point、free按键化身力控快捷键，长按free键即可进入力控拖拽模式，短按退出，长按point键可实现传感器校零。
02、轻盈之躯 强悍负载
基于对打磨抛光、医疗焊接、柔性装配等协作机器人力控功能高需求场景的经验积累，jaka s系列尤其重视易用性、过载及防护能力。内嵌超薄、高精度力矩传感器，与外置传感器相比末端法兰厚度减少77%，重量减少50%，最大400n/48nm量程，综合准度1%f.s.。
小体积却不畏大负载，jaka s系列拥有行业顶尖的15倍过载能力，最大可承受3000n/300nm的瞬时过载，传感器分辨率0.05%f.s.，过载能力、末端力/力矩检测精度较国外头部友商提高3倍以上。此外，通过整合本体与传感器负载，jaka s系列协作机器人可自动启用传感器负载辨识，精度提升至3%。
03、奇异点预警 首创新功能
受机械构型或关节限位的限制，机器人在其运动空间中会出现逆运动学求解失败的情况，即“奇异点”。在实际力控拖拽过程中，机器人运动至奇异点或到达限位时，会导致机器人停止运作，需重新上电、上使能，操作繁琐且影响产线正常作业。如何预警奇异点，也成为困扰广大协作机器人厂商的待解难题。
节卡机器人以前瞻眼光布局，jaka s系列协作机器人首创奇异点预警功能，自研奇异点保护算法，当用户拖拽至奇异点时将增加阻力、自动预警，离开奇异点后机械臂又能自动回稳、恢复“软度”。同时全新升级碰撞保护功能，通过失稳保险算法等算法，实现异常抖动的监控、自动回稳。
04、融合拖拽 自由无界
更柔顺的拖拽示教 更专业的力控算法
重载助力+智能零点观测算法，优化大负载拖拽体验，拖拽力降低35%，即使施加1n的力，也可丝滑拖拽末端，并可实现传感器零漂自动矫正，解决抖动、漂移问题。
施力点更自由 无感切换
支持全身、可限制自由度的笛卡尔空间内的拖拽，施力位置不再局限于传感器下方，“够不到“，”不能碰”问题不再存在。拖拽策略自由切换，拖本体更方便，拖末端更丝滑。
作为节卡机器人技术突破的又一革新典范，jaka s系列协作机器人从研发阶段便以市场需求为准绳，通过从本体、软件到算法的全方位跃迁，实现产品的又一次“质”变升级，推动协作机器人拓展高端医疗、焊接、精密装配、金属机加工等领域的应用边界。
以医疗、焊接场景为例，终端用户一般无机器人知识储备，且力控功能开启步骤较复杂，培训操作成本和使用门槛相对较高。同时，传感器属于精密部件，作业场景多飞屑、拖拽力过大或碰撞后易过载而对其产生不可逆的损坏，成为上述用户部署力控协作机器人掣肘之处。jaka s系列协作机器人具备行业顶尖过载能力、ip65防护等级，能够承受15倍过载而不损坏末端传感器，且在内嵌传感器、免安装之外，创新提供长按free快捷键直达拖拽功能的人机交互模式，降低用户操作、培训以及维护成本。
此外，医疗场景还需思考机器人在运行中如何保证患者及操作者的安全。得益于更优秀的传感器性能参数，jaka s系列协作机器人能够识别乃至0.1n的力，同时机器人感应到碰撞后会自动回弹、复位和继续移动。
对打磨抛光这一力控协作机器人的典型应用场景而言，jaka s系列协作机器人搭配高精度力/力矩传感器，同时具备恒力柔顺功能，可实时反馈、调整并精确保证恒力打磨，使打磨工具在设定的接触力范围内紧密贴合产品表面有效化解工件打磨不均、打磨过度问题，提升产品一致性。
创新是机器人产业发展的关键驱动力量，得益于安全灵活、简单易用、部署快捷等优点，协作机器人逐渐成为从生产线到生活中的重要伙伴。在行业规模不断扩张、技术升级加速的过程中，节卡机器人始终基于“know-how”的用户场景思维，从对市场需求的自我叩问与回应中洞悉升级路线。
求新求变，步履不停，jaka s系列首批亮相5kg、12kg负载机型，系列内更多新品也将问市，重新定义协作机器人力控感知边界。
（来源：节卡机器人）
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