在我之前的博文“ethercat和c2000™mcu —— 实时通信满足实时控制”中，我在ti designs参考设计库中讨论了一种设计，以帮助简化符合国际电工委员会（iec）61158兼容且基于ti c2000实时控制微控制器（mcu）的ethercat从站节点的硬件开发。该博文概述了ethercat技术非常适合工业自动化应用中c2000 mcu的原因，以及为何ti designdrive团队选择beckhoff的et1100作为参考。用于高性能mcu参考设计的ethercat接口未提供评估和自行创建完整ethercat节点（包括堆栈）的方法。

通过在controlsuite中发布ethercat slave和c2000 delfino™mcu controlcard套件以及ethercat解决方案参考软件，您可直接在c2000 mcu上快速启动ethercat从站堆栈的开发。

在接下来的博客系列中，我将讨论c2000 mcu上ethercat从站堆栈支持的市场机遇；有关ti实施的不同之处；然后深入探讨如何为评估、验证和创建这些开发阶段提供支持。

ethercat在工业应用中的可取之处众所周知。ethercat在全球的应用，尤其是在多轴伺服机器上，已经非常引人注目，至少从ti的c2000市场的角度来看是这样。随着ethercat技术组（etg）的成员人数突破4,300，以及不以欧洲为主的全球成员的不断增长和均衡组合，可以明显看到整体ethercat解决方案、技术、可用性、许可、支持等方面都与工业客户产生了共鸣。

我们已看到许多客户承担了使c2000 mcu能够在本机上运行ethercat堆栈的任务，尤其是在运动控制应用中。将实时通信直接集成到实时控制开发环境中简化了开发过程。显而易见的是，集成到单个中央处理单元（cpu）将简化网络中断和实时控制环路计时之间的同步。

c2000 mcu完全能够执行软件堆栈并同时执行高要求的实时电机控制，这主要是因为ethercat硬件能够处理ethercat通信中最具挑战性的实时元素。与添加辅助cpu来运行堆栈相比，单个cpu在降低成本和减少电路板空间方面具有显著优势。如果您使用额外的cpu来处理堆栈，则系统性能也会受益于降低的传输延迟。在运动控制应用中，系统响应新目标位置的时间或延迟至关重要。如果位置命令输入定时无法跟上控制回路功能，为什么要最大限度地减少位置控制回路时间？运行ethercat堆栈的临时cpu可能会影响整体运动性能。

鉴于ethercat和c2000 mcu运动控制的互补方面以及客户支持请求，ti利用其嵌入式软件开发经验和c2000 mcu架构知识创建了一套软件解决方案，旨在帮助开发ti实时控制mcu的ethercat从站节点。该软件包只需很少的开发投资，而且可帮助您：

•评估从站节点的堆栈。

•验证自定义硬件的正确操作或连接。

•创建一个完整的从站节点应用程序，通过使用您的硬件和etg分发的堆栈。

图1：c2000 mcu本机ethercat从站堆栈支持流程

图1所示为自行开发从站节点应用程序的三个阶段。它还概述了硬件假设，并描述了可用于支持每个阶段的软件模块。我们将花费更多时间在后续博文中解答每个阶段的支持。然而，本系列的下一篇博文将描述启用的一些特定功能，以及为使c2000 mcu上的从站堆栈开发对实时控制应用程序更具吸引力所采取的措施。

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