近年来，有深圳“母亲河”之称的茅洲河因工业废水、生活污水等不达标排放，水质受到污染，水生态环境亟待改善。2016年，茅洲河流域开始启动全流域治水，用两年时间进行了“截污控源”，茅洲河水质日渐清澈。但水质监测却发现河水污染物浓度仍严重超标，大量污水通过浅埋于城市地下空间的暗涵排入河道。

为获取茅洲河流域城市地下空间暗涵和偷排口数量，以及暗涵内的三维立体影像，中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司(以下简称“昆明院”)信息研究院物探检测分院技术人员使用自主研发的爬行机器人搭载三维激光代替人钻进涵洞，通过地面监视并操控机器人进行暗涵三维空间信息的采集，解决了这项技术难题。

昆明院自主研发机器人包括轮式爬行机器人、履带式爬行机器人、漂筏式机器人，各类机器人均具防水性能，并能够适应水域、软硬泥沙、陆面或管涵等多种不同环境，可根据现场情况选择机器人搭载三维激光扫描仪进行涵内三维空间全覆盖数字信息采集，形成数据库支持后期数据分析运用。

截至2020年6月，昆明院通过机器人排查追踪，在170余条暗涵中共找到8600多个排放口。同时，昆明院对其中3200多个污染物排放口进行溯源及治理、对雨污管道进行改造，治理了污水通过暗涵排口排放的通道，茅洲河水质持续改善。(来源：中国电建昆明院)

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