最近，一款来自上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）的白色桌面型6轴工业机器人agilebot p7a，正越来越多的出现在各家工厂的产线上，逐渐替代进口产品，完成工业产线上各种高要求的任务。

许多人不知道的是，这款国产机器人雄厚实力的背后是一颗与众不同的“芯”。捷勃特机器人出品的这款agilebot p7a是全球第一款基于单芯片多轴驱控一体运动控制技术的工业机器人，这是一个划时代的产品，工业机器人的教科书或将因此改写。

传统意义的运动控制器和伺服控制器

传统意义上，控制分为运动规划和伺服控制两部分，运动规划负责分析指令，伺服控制负责控制电机运转，他们分别由运动控制器和伺服控制器完成，二者通常由工业总线控制。

早期的机器人控制，电机指令仅包含位置信息，但在长期的使用过程中发现，每个关节电机的负载和受力情况会随时发生变化，仅知道位置信息，不知道物体重量（惯量信息）及受力情况，无法满足高速、高精度和高稳定性的生产需求。而借助工业总线后，运动规划和电机控制之间的交互信息越来越多，支持更加复杂的控制算法。自此，机器人的速度、精度和稳定性上了一个很大的台阶。

但逐渐的，工业总线的瓶颈显现出来，主要体现在以下几个方面：

（1）带宽：数据的传输能力，可以类比为高速公路的车道，车道越多，可以保证更多的车辆能够快速通行；

（2）绝对延迟：即数据从一个节点传到另一个节点的时间，类比为车辆从一个地方到另一个地方需要的高速公路行驶时间和上下匝道时间；

（3）绝对延迟的确定性。

（4）多节点之间的同步性。

这些瓶颈制约了机器人性能的进一步提升，很难想象，未来能实现更多数据交互完成的控制策略、实现多轴纳秒级同步的应用以及将机器人作为整体来控制。但这一切，依靠单芯片多轴驱控一体运动控制器scimc实现了。

单芯片多轴驱控一体运动控制器scimc

之所以说scimc将改写工业机器人的教科书，正是因为它突破了上述的所有限制，将运动规划和伺服控制两部分之间的鸿沟填平：

（1）带宽：芯片内的总线通信，加强数据传输能力，让宽带不再成为限制因素。

（2）绝对延迟：可以忽略不计

（3）绝对延迟的确定性：因为绝对延迟可忽略不计，该问题不能成立。

（4）多节点之间的同步性：scimc可以实现多轴纳秒级的同步

在scimc中，运动规划和伺服控制浑然一体，彼此成就。运动控制系统教科书中的两个子系统的界限变得模糊了。

在上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）内部，很少提及伺服电机这个概念，捷勃特团队认为，机器人整体就是个伺服系统。

scimc与生俱来的优秀素质，单纯的罗列似乎太过抽象。上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）将scimc的优势变为现实，推出的桌面型的6轴工业机器人 agilebot p7a，基于scimc技术而生，把性能对标的对象定为库卡家族速度高精度的明星产品kr6，并经过国家认证机构的性能检测，其性能可达到库卡 kr6的技术指标。

不仅仅是驱控一体

上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）基于现有控制系统，已经开始开发基础视觉功能和力觉功能。公司正在研发“驱、控、感”一体运动控制器scipmc（single chip integrated perceptive motion controller），进一步融合感觉与控制，使机器人更聪明，反应更快。

不仅仅是传统工业机器人

工业机器人应用只是一个开始，作为发达国家已经发展了半个多世纪的工业明珠，在传统工业机器人上小试牛刀，拿出具有竞争力的产品，无疑是有说服力的。而捷勃特的雄心远不止于此……

目前，上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）着眼于未来，正在为工业机器人的移动化，智能化做着技术储备。

捷勃特控制器拥有对移动化，智能化应用非常重要的三个特质：

一、体积小

与达到同等性能的工业机器人相比，scipmc控制器，控制部分体积小，仅有一张名片大小。控制器的体积小，重量轻，整个机器人的系统功耗也随之降低。

二、功耗低

scipmc系统中，芯片不用单独考虑散热问题。由于芯片上无需独立风扇，进一步巩固了体积优势和系统的功耗优势。

三、可实现传感器和执行器的紧密耦合

“布鲁克斯总结了设计移动式机器人的5条经验，……传感器和执行器的紧密耦合——要低级反射，不要高级思考” ——《失控》凯文·凯利

可以想象一下，“驱、控、感”一体运动控制器有一天实现了类似人类小脑的功能，将为真正意义上的人工智能奠定坚实的基石。

上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）也始终以驱动未来工厂为己任，着力打造更智能，更高效，更安全，更可靠，更易用的高性价比工业机器人。

关于捷勃特

捷勃特依托先进的运动控制技术，围绕高性能、高性价比的产品策略定位，研发与生产六轴工业机器人、scara四轴工业机器人、i-robot（集成视觉力觉基础功能）、协作机器人、mr移动机器人、以及相关功能软件产品，形成良性的软硬件生态系统；以驱动未来工厂为使命，打造引领全球工业机器人行业的中国品牌。

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