2019年11月14日，美国国防部高级研究计划局(darpa)宣布垂钓者项目(angler program)签订了六个合同，由六家公司开发下一代自主水下机器人系统，用于确定海洋深度、在海底操纵物体。

darpa认为，这类未来无人潜航器(unmanned underwatervehicles，uuv)发展必须要克服的问题是：uuv在广阔海洋中进行基础设施的建设、维护和恢复时，存在对全球定位系统(gps)和人类干预的依赖。垂钓者项目力求整合陆地和空间机器人技术以及水下传感技术的突破，开发自主机器人解决方案，测量确定海洋深度，并物理操纵人造物体目标。

其中美国安全解决方案供应商leidos、美国航空国防技术供应商诺斯罗·普格鲁曼系统公司、美国防务公司l3harris技术，这三家公司将专注于为项目在技术和操作方面所面临的挑战开发一个集成解决方案，另三家公司，软件开发商soartech公司、美国水下技术解决方案的领先制造商edgetech、美国软件开发公司kitware主要开发针对导航、自主化和感知领域的解决方案。

垂钓者项目预期目标包括：

①为长期任务建立不依赖全球定位系统和地面通信的导航和自主化功能。

②提供首款能够完全自主操作的远程海底操纵平台。

③改进感知系统，可在恶劣的海底环境中抓取水下物体。

该项目分三个阶段进行开发，最终目标是创建一个完全集成的原型机在动态、开放的海洋环境中完成水下任务。

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