由生物智能力学实验室的ma shone教授和kasgawa atsushi kakogawa共同开发的“ airo”配备了多个之字形链节，车轮的接头处的弹簧将车轮压向管道的内壁，因此只能水平。还可以在垂直管道内运行的自行式机器人。

“ airo”通过将轴和连杆之间的连接轴布置在同一直线上，从而实现了小型化，并且不损害通过弯管的能力。另外，设置在前端和后端的球形轮可以使机器人的姿势绕管轴滚动。这不仅可以快速可靠地适应复杂且缠绕的三个维度的管道，而且还可以使操作直观，易于理解。

目前，他开发了一种新型机器人，该机器人在中央关节处配备了带有扭矩传感器的执行器单元，并成功运行了垂直的t形管。

管道探测机器人“ pipe-kun”基于连接的轮式管道检查机器人“ airo”的技术在前后配备了cmos摄像头、led、陀螺仪传感器和角速度计。在直径为100 mm至150 mm的管道内自由移动时，还需拍下内部照片并检查管道的状况。

从20毫米到300毫米的管道有各种尺寸，形状和材料，并且已经有很多适合每种管道探索机器人的需求。从管道探测机器人“ pipe-kun”开始，该公司将增加机器人的种类，并进行准备工作以满足用户的各种需求。此外，对于特殊用途的机器人（例如工厂/工厂和社会基础设施）有很多需求，并且公司计划根据市场趋势进一步开发它。

来源：中国机器人网

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