全向驱动控制技术、激光复合导航、上位机调度系统等agv核心技术均为兰剑智能自主研发。

文｜编辑部

12月7日晚，“中国移动机器人（agv/amr）行业发展年会”上，2019-2020中国移动机器人（agv/amr）双年度创新产品及创新应用颁奖仪式在上海隆重举行，兰剑智能的新一代全向前移agv叉车成功入选无人叉车类榜单。该奖项由中国移动机器人（agv）产业联盟发起，为两年一届的双年度创新产品评选，旨在鼓励创新力量与技术变革，记录与回望2019-2020对生产物流搬运方式产生重大变革的力量。

产品介绍

本款全向前移agv叉车，为兰剑智能全自主研发设计，包括：全向驱动控制技术、激光复合导航、上位机调度系统等agv核心技术。最高载重1.5吨，最高提升高度1米，适用于地面及低站台之间的多种规格（川/田/日）托盘搬运，选配功能可以实现3d实时识别托盘和车体二次调整功能，有效解决人工与 agv交接问题；提高了车间自动化程度，节省人力成本。适用于狭窄线边运输，低位上下料，as/rs出入库。

主要创新点：

（1）agv监控与仿真一体化技术，可以让仿真端模组与监控端模组共用一套核心算法与参数，相比独立的仿真软件，仿真结果更加准确；

（2）基于时间预测机制的agv调度技术，在大规模agv应用场景中，可有效提高agv利用率，降低交通避障几率，提高agv系统效率；

（3）基于激光slam的复合导航技术，无需磁条和二维码，可实现复杂路径的运行，适用于工厂车间、普通平面仓库、货架仓库的工作环境，定位精度可以达到±5mm；

（4）基于三轮协调的全向移动底盘技术，显著降低了托盘 agv 产品的转弯半径；

（5）基于多阶贝塞尔曲线的行走控制技术，提高了托盘agv产品行走速度与平稳性；

（6）托盘位置信息检测与纠偏技术，提高了托盘存取作业的兼容性；

（7）基于3d视觉的空间避障技术，可以实现360度安全避障，对更高高度障碍物的检测与躲避功能；

（8）更快速便捷的充电方式；

（9）车体尺寸较同类型产品缩小15%，减少对作业区域空间的要求。

应用案例

中国重汽齿轮部新一代智能agv系统，方案设计两台混合导引方式的前移式叉车agv，对毛坯、主动锥齿轮、被动锥齿轮、锥齿轮副，输入轴、贯通轴等零部件进行各环节的搬运作业。本项目实施场地为重汽桥箱厂齿轮部的生产线，agv工作区域设定北跨毛坯热前加工区为1号环线，中跨热回加工区为2号环线，str热前、热后区为3号环线、南跨输入轴热前热后、贯通轴热前热后区为4号环线。整套系统包含agv车载系统、agv自动充电系统、agv软件管理系统、agv支撑系统。

ø 本项目现场货架之间巷道距离小，本款agv车体尺寸小于市面上同种类agv 15%，且为全向行驶，最小转弯半径为1m，具有明显的巷道作业优势；

ø 项目运输单元为特定的料箱架，本款agv适用于田字、川字、日字等不同规格的托盘，能很好的适用项目特定的料箱架；

ø 项目要求现场美观整洁，本款agv激光 slam 的复合导航技术，无需磁条和反光板，最大程度的保证了现场的美观整洁；

ø 本款agv软件系统与项目上使用的mes（制造企业生产过程执行管理系统）匹配度更高。

兰剑智能科技股份有限公司始建于1993年，是国内仓储物流自动化拣选系统装备领域的优势企业。兰剑攻坚5大物流领域，拥有多名专业博士带领的研发团队，取得了100余项有效授权专利，其创新研发的智能物流系统整体解决方案成功应用于电商、烟草、医药、电力、日化、机械、电子、教育、快递、鞋服、家电、军工等各个行业，是目前实现物流设备整体出口海外发达国家的厂商。

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