近日，中国科学院沈阳自动化所自主开展研发的“混合型水下机器人(arv)关键技术研究”及“水下滑翔机器人研究”顺利通过验收。这标志着沈阳自动化{todayhot}所在新概念水下机器人研究方面又取得了技术突破。新概念水下机器人应用前景广阔。

arv是一种集自治水下机器人(auv)和遥控水下机器人(rov)技术特点于一身的新概念水下机器人。它具有开放式、模块化、可重构的体系结构和多种控制方式(自主/半自主/遥控)，自带能源并携带光纤微缆，既可以作为auv使用，进行大范围的水下调查，也可以作为rov使用，进行小范围精确调查和作业。与传统的auv相比，arv可以携带机械手，增加了作业能力，而与传统的rov相比，arv将作业范围从几百米扩展到几公里。因此，这种新概念水下机器人可在大范围、大深度和复杂海洋环境下进行海洋科学研究和深海资源调查，具有更广泛的应用前景。课题组解决了多模式控制、模块化结构、光纤微缆应用等一系列关键技术，成功研制出我国第一台arv水下机器人样机。

水下滑翔机目前是国际上的研究热点，它是一种无外挂推进器的新型水下{hottag}机器人。它借助改变自身浮力和重心在水下做滑翔运动，具有航行阻力小、能源利用率高、航行距离大、噪声低、成本低、回收方便等优点，可在海洋监测与探测领域发挥重要作用，具有广阔的应用前景。沈阳自动化所在我国率先研制成功了水下滑翔机功能样机。2005年10月，研制的水下滑翔机器人样机成功进行了湖上试验。试验表明水下滑翔机器人的运动机理、驱动原理和载体设计优化等的关键技术已经得到解决。

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