在跑步的过程中，我们遇到障碍物都能及时反应并绕过去。这对于机器人来说，要达到相似的效果，不是一件容易的事情，里面涉及到很多问题，比如说对障碍物检测和判断、路径调整等。最近宾夕法尼亚大学的研究人员展示了一个非常灵活的机器人rhex，它可以在部分地形轻松酷跑。

这款机器人的外表看起来跟虫子有几分神似，它拥有六条半弧的“弹力腿”。这六条腿各由一个功率为50w的电机驱动，整个机器人的功耗峰值为380w。它完全能够在部分地形稳定、快速行驶。

比起一般的轮子，半弧形的腿能够更灵活应对一些障碍物：当圆弧外侧无法“滚”过去的时候，“背面”的末端可以先小面积接触障碍物，通过抓力牵引机器向前。

据视频介绍，rhex能够轻松实现快速行驶、纵身一跃、腾空翻转和攀爬等动作。当遇到比它还高的障碍物的时候，它会先跳起来，然后用两条前腿勾住障碍物边缘，再进行翻越。据设计者介绍，这样的机器可以派到一些灾区执行救援任务，也可以送到人迹罕至的地区进行侦查。

rhex是几所大学花费十年研制的产品，现在电气工程学院的教授daniel koditschek和研究生aaron johnson正在做一个改良版xrl（或称为x-rhex lite）：除了腿部拥有触觉反馈外，xrl还配有激光扫描仪，主要服务于视觉分析系统。与此同时，机器还会配备导航传感器和其他触觉传感器。他们希望改良版能够适应更多的地形，翻越更多的障碍物。

“我们最终是想弄一台可以随意到任何地方的机器人，哪怕会造成损坏也无所谓。”

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