机器人成为大众所接受的科学技术，其主要体现在机器人是否能为人类做一些简单的事情，比如，伸手拿东西。

操作对象,机器人往往需要估计他们的位置和方向在空间。机器人会表现不同的站起来抓住一个玻璃杯或者玻璃杯已经被打翻。另一方面,它不能改变如果机器人用两个相似的姿势抓住玻璃杯，没有任何的不同。它将面临的挑战是让机器人学会如何把握新对象,根据以往的经验，这个新的挑战取决于对象本身。

为此,自主机器人的最新论文提出了一种稀疏的姿态流形(spm)方法。如上图所示,不同的对象从同样的角度看应该有着相同的姿势。面临的所有对象在同一个倾倒姿势,这是不同的从倾倒对象面临离开,或向前。对于每一个姿势,机器人知道如何使用指导爪来把握对象。控制一个不明物体,机器人估计对象分为“桶”。

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