丰田2014年05月28日宣布开发出了旨在辅助行走等康复训练的机器人临床研究样机。两款样机是丰田2011年开发的 “行走练习助手”及“平衡练习助手”两款护理及医疗辅助领域用伙伴机器人的改进款。为了尽快投入实用，将从2014年秋季开始向20家医疗机构有偿提供，用于临床研究。

行走练习助手

平衡练习助手

丰田从2007年底开始就一直在与藤田保健卫生大学共同开发这种临床研究样机。2011年就开始在医疗机构的协助下在进行实证实验，并做了基于运动学习理论来纠正练习功能，简化机器人的穿戴方法等改进。由此使其在康复现场更容易使用。

行走练习助手（腿部穿戴部分）

“行走练习助手”是一款能让因下肢麻痹而无法自如行走的人练习步行的辅助机器人。将其穿在病腿上，就能辅助向前迈腿及伸开膝部来支撑体重的动作。此次改进增加了将腿部穿戴部分吊起的机构，可减轻练习者承受的机器人重量负荷，还可根据练习者的恢复程度改变机器人提供的辅助力度。还追加了监测关节角度等行走数据，并将步行状态以音像方式实时告知练习者的功能。

平衡练习助手（搭乘部分）

“平衡练习助手”可为无法自如控制平衡的人提供辅助，以玩游戏的感觉轻松坚持康复训练。该机器人中用到了丰田的站乘式移动辅助机器人“winglet”的两轮倒立摆技术，可使练习者前后左右的体重移动与游戏中的人物联动。此次改进设定了可进行重心移动练习（前后左右）和重心保持练习的3种游戏，提高了练习者与游戏人物的动作联动性。该机器人还能根据练习者的平衡功能的恢复程度，自动设定练习难易度。

丰田将在“第51届日本康复医学会学术集会”（2014年6月5～7日于名古屋国际会场举行）上，展出此次开发的临床研究用样机。

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