想象机器人面对，一个在桌子上的杯子,只有意识到它是太远,或者,它需要弯曲手臂关节向后。了解哪些对象是触手可及的,如何操纵机器人去掌握这些对象和目标物体是可行的,如果在日常环境中机器人进行一个动作的操作。为了解决这个问题,最近的一个自主机器人的论文vahrenkamp等人提出了一种新的方法来构建一个全面的机器人相关的功能和把握。

“可操纵性”表示允许机器人达到6d手臂的操作，意味着它知道,x,y,z轴的位置可以达到,明确机械手的运动方向,操作更准确明了。表示考虑约束到手臂的关节。可操纵性是由颜色编码来标识出来的(蓝色:低,红色:高)。

看起来好像是这样，除了机器人单臂操作,讨论的方法可以扩展到如何把握机器人双臂。在仿真实验中去运行机器人armar三代，armar四代。

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