为了能够保持直立，生物通常需要依靠他们的“感知”。以人为例，我们需要使用本体感觉（听觉、视觉）来保持平衡。这是一种微调系统，跟其他多数生物系统一样，很难在机器人身上复制。

不过，机器人却可以使用一种被称之为 “加速计”的技术，它依赖于重力来告诉机器人地心相对于机器人的位置。这样飞行机器人就能够保持水平位置，这是因为它依赖于不是的不均匀的地势，而是均匀的重力。

尽管有证据显示，昆虫依赖于重力保持平稳，但是它们也依赖于“视觉”。这种基于光的“感知”让埃克斯-马赛大学(aix-marseilles university)研究员fabien expert和 franck ruffierat受到启发，并据此开发出了蜜蜂飞行机器人。

这款名为beerotor机器人重量仅有80克，47厘米长，它能够利用自己的视觉流传感器来测定自身的位置，并可以沿着隧道飞行。在beerotor飞行过程中，下面高低起伏的障碍物同时也在移动。

飞行昆虫通常都依赖于其视觉流，当路面上出现垂直物体时，它们会加快速度，以最大速度避开。为了能够复制昆虫这种使用视觉流能力，研究人员为beeroto配置了24个二极管，它们位于机器人眼部上、下，这些二极管能够让机器人监测其周围环境变化，当机器人拍摄的减速较低时，它就可以决定增加像素或者减少与前方物体间的距离。

三个反馈回路则利用视觉传感器收集的数据来指引机器人。第一个改变机器人高度，以便能够使其在隧道顶层和底层之间飞行。第二个回路会根据隧道的尺寸来控制机器人的速度，第三个则在遇到陡坡时，启用机器人“眼睛”功能，这样即便是在没有加速计情况下，也能避免陡坡障碍物。

研究人员表示，这项实验的成功进一步验证了这一合理解释：昆虫在没有重力感应情况下来能为自己导航，它所使用的是类似于beerotor的反馈回路系统。

尽管跟其他动物一样，昆虫使用了多种传感器来决定自己的位置，但是研究人员展示了一种新的导航方法:使用轻量级故障安全系统或者加速计补充系统。

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