你知道市面上的机器人都采用了哪些操作系统吗?

估计大多数人给出的答案就是android了。从市面上的产品来看，基于android系统开发的机器人确实是主流，但是还有一种操作系统却鲜为人知.它叫ros(机器人操作系统robot operating system)，是专门为机器人设计的一套开源操作系统，时至今日已经诞生八年时间了。

ros究竟为何物?ros的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持stair(斯坦福大学人工智能机器人项目)而建立的交换庭(switchyard)项目。要了解ros的发展历程，则要从2007年开始谈起。

当时，morgan quigley，eric berger和andrew ng发布了一纸有关stair的论文，该文件讲述的就是用switchyard可以在各软件程序之间传递信息，进而帮助机器人有效的完成一些复杂的任务。

起初，这个项目是斯坦福大学和机器人技术公司willow garage的个人机器人项目(personal robots program)合作进行的，2008年后完全由这家公司推广。到2009年，相关文件提到switchyard可以让机器人编译模块化，而且不需要重新设计框架，ros操作系统也就随之问世了。

2012年，ros团队从willow garage独立出来，并且成立了一个非盈利组织(osrf)。经过这几年的发展，ros从最初的无人问津的小众操作系统，到现在已是主流的机器人操作系统之一。

根据市场调查，目前已经有很多机器人公司采用了ros系统来开发一些应用于全新市场的产品.

如clearpath，rethink，unbounded，neurala，blue river，最典型的就是willow garage的pr2机器人。

还有数据显示，仅2015年，相关风险投资机构就在基于ros操作系统的机器人公司投资了超过1.5亿美元。

除此之外，还有不少大型公司开始注意到了这个操作系统，例如，nvidia、博世、高通、英特尔、宝马以及大疆等。

当然，ros要普及离不开开发者的支持。据不完全统计，今年5月全球共有70000多个独立ip下载了900万次ros程序包。

另外，在ros开发者社区里面的1840位成员一共写出了1000万行代码。

ros有何特点?事实上，ros和android一样是开源的，功能上也是相差无几，它可以提供硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。

其独特之处在于，能够支持多种语言，如c++、python、octave和lisp，甚至支持多种语言混合使用，这可以简化开发者的工作。

因为它是基于linux的系统，其可靠性也会更高，体积可以做到更小，适合嵌入式设备。

另外，ros是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同节点的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。

但是就目前来看，在业界公认的机器人三大操作系统——ubuntu，android和ros中 ，就目前来看，使用android操作系统的企业居多。

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