说起瑞典的传统美食，相信大家的第一反应就是前段时间红遍朋友圈的鲱鱼罐头，其实瑞典的西博滕奶酪同样也是大名鼎鼎，在皇家婚礼、诺贝尔晚宴以及哥本哈根的顶级餐厅都少不了它的身影。西博滕奶酪是瑞典北部小镇比特莱斯克的特产，在经过至少14个月的放置发酵后，奶酪会被运送到附近的城市于莫奥进行包装及销售。

norrmejerier是一家位于于莫奥的乳品厂，在这里西博滕奶酪会被重新包装并销往世界各地。由于市场需求逐渐增大， 2016年norrmejerier引入了自动化线来应对每周约200吨的奶酪的包装作业。包装线由14台，5种不同型号的fanuc机器人组成。机器人充分发挥各自特点完成拆垛、去包装、整列、装箱、码垛的一系列工作，并成功地将整线产量提升了40%。

首先装满奶酪的货架被运送到指定区域，1台r-2000ic/210f机器人负责将奶酪搬运到输送带上。r-2000ic含有6个运动轴适用于动作略复杂的码垛搬运作业，搭配特制手抓，机器人可一次搬运3块重约54公斤的奶酪。

由于奶酪带有包装膜，所以在重新包装前需要将包装膜去除。这一部分的工作由2台lr mate 200id/7c洁净机器人完成。具有ip69k防护等级的lr mate 200id/7c，其白色外壳经过特殊的防锈处理并使用了食品生产专用的润滑油。在直接接触食品的工作站使用洁净机器人可以保证对食品的零污染。

整块奶酪在切块及重新包装后将被重新传到传送上，2台lr mate 200id/7l机器人抓取传送带上运动中的切块奶酪并按4块的形式排成长方形以待装箱。lr mate系列适用于稍大产品的拾取，其作业范围与人手臂可操作范围相近，可安置在紧凑的作业环境中使用。

在lr mate机器人的对面，1台m-710ic/50机器人将排列好的奶酪装箱到纸箱或板条箱中。m-710ic 系列适用于中小型产品的码垛搬运作业。其中的5轴规格特别适用于产品的装箱作业。

除切块奶酪外，散装奶酪则会由1台m-2ia/3s洁净机器人进行装箱。m-2ia/3s搭载了fanuc irpickpro视觉跟踪功能软件包，可对传送带上的物品实现高效视觉跟踪。除了直线传送带外，最新版的irpickpro还能实现对圆弧传送带上物品的视觉追踪。

最后，装满奶酪的箱子被传送到码垛区，由多台r-2000ic/210f机器人来完成对成品的码垛。

“自动化线很成功，我们能比之前生产更多的产品，目前2班的产量比过去3班的产量还要高。同时，机器人的使用也有效地改善了生产环境。” norrmejerier的技术总监micael h?gglund总结道。

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