由美国宾夕法尼亚大学设计的四足机器人ghost minitaur能攀爬栅栏，会开门，能克服各种地形似乎不可阻挡。
但近日发布的一段视频显示，它在冰上行走时会暂时冻结。在冰上开始打滑，瞬间失去其稳定性，但神奇的又能迅速自主调整恢复平衡。
此微型机器人，只有1.3英尺长（40厘米），和小狗大小相仿，高速运行时速可达4.5英里每小时。还能够处理不平的表面，传感器可帮助其检测所处的地面状况。
它四肢灵活且呈三角状，能够在崎岖的地面如砾石上翻转。高扭矩无刷越野电机和专门的腿部设计能处理复杂的地形。编码器反应灵敏，分辨率高，有助于通过电机观察地面，眨眼间就能迅速做出反应。腿部也可以用于操纵周围环境，比如推动障碍物，开门等等。
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