工业机器人的驱动类型

工业机器人的驱动器主要有步进电机、直流电机、伺服电机、液压驱动和气动驱动。根据全球排名前20专利权人对各驱动器的专利申请量分布可以看到（图8），对气动驱动方式申请专利最多的是韩国现代，对液压驱动方式申请专利最多的是发那科，对伺服电机方式申请专利最多的3位申请人分别是发那科、韩国现代和安川电机，对直流电机方式和步进电机方式申请专利最多的是日本松下。

工业机器人的机构

工业机器人主要由机械臂、传感器、驱动器、控制器、抓取器、末端执行器等机构组成。全球前20专利申请人中，对机械臂申请专利最多的是abb（图9）。对传感器申请专利最多的是三星。对驱动器申请专利最多的是发那科。对控制器和末端执行器申请专利最多的是安川电机。对抓取器申请专利最多的是韩国现代。

工业机器人的智能技术

工业机器人领域的智能技术主要有视觉信息识别、自主移动、触觉和力觉感知、路径规划。全球前20专利申请人中，对视觉信息识别技术申请专利最多的是发那科（图10）。对自主移动技术、触觉和力觉感知技术申请专利最多的是爱普生。对路径规划申请专利最多的是三星。

工业机器人类型

工业机器人可以分为高架式机器人、并联机器人、自动导引车、多关节型机器人、scara机器人、delta机器人、直角坐标机器人、极坐标机器人、圆柱坐标机器人。全球前20专利申请人中，对高架式机器人、并联机器人、delta机器人、圆柱坐标机器人申请专利最多的是发那科（图11）。对自动导引车申请专利最多的是村田机械。对多关节型机器人申请专利最多的是安川电机。对scara机器人、直角坐标机器人申请专利最多的是爱普生。对极坐标机器人申请专利最多的是欧地希机电。

工业机器人的用途

工业机器人的用途主要有装配、焊接、搬运、喷涂、净室、包装、打磨、抛光、冲压、码垛、去毛刺。全球前20专利申请人中，对装配、喷涂、包装、打磨、去毛刺机器人申请专利最多的是abb（图12）。对焊接申请专利最多的是库卡。对搬运、净室、抛光机器人申请专利最多的是三星。对冲压机器人申请专利最多的是日产汽车。对码垛、去毛刺机器人申请专利最多的是发那科。

工业机器人的自由度

工业机器人的自由度是一个重要的参数指标。全球前20专利申请人中，对三自由度和五自由度机器人申请专利最多的是发那科（图13）。对四自由度机器人申请专利最多的是库卡和爱普生。对六自由度机器人申请专利最多的是欧地希机电。对七自由度机器人申请专利最多的是库卡。

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