cmu的ai实验团队在darpa（美国国防部高级研究计划局）举办的subt challenge（地表之下挑战赛）中，成功研发出搜救机器人和无人机系统。subt机器人在地下结构发生塌方或其他灾难时，能够在复杂的地下环境中进行移动和导航，触达人类救援人员无法企及的地方，帮助搜救。

cmu团队研发搜救机器人和无人机系统参与subt challenge，系统利用3d摄像头和激光雷达绘制环境地图，自动根据地形寻找被困者，使用wi-fi信号中继器与基站联系。目前，搜救系统大部分技术仍在早期测试阶段，最终结果将于2021年揭晓。

一、cmu团队在匹兹堡废矿中研发搜救机器系统

cmu团队是参加subt challenge的十几个参赛小组之一，在匹兹堡一座常年温度高达50度的废弃矿井中，该团队的解决方案包括参与竞赛的机器人、一个轮式漫游车和一个小型无人机。

cmu技术顾问steve willits表示，他们研发的机器人能够自动根据地形进行跟踪。同时，他们有一架由六翼直升机组成的，四轮业余爱好者风格的无人驾驶飞行器，配备了勘探矿区各个区域所需的所有设备。

漫游车探测器将3d摄像头和激光雷达结合到一起进行导航，同时在地下废墟中寻找被困者。如果它发现所面对的环境因为坠落碎石、狭窄通道或楼梯等环境障碍而无法移动，无人机将后方升起并继续搜索。

漫游车机器人会像轨迹车一样，在自己的尾部使用具有三防特性的wi-fi信号中继器，在救援的过程中继续扩大信号覆盖范围。这些机器人需要靠贯穿矿井下的wlan信号和基站之间建立通讯联系。不过目前其中大部分的技术仍处于早期测试阶段，虽然该团队能够在测试行动中演示漫游车车和无人机，但暂时仍然没有掌握让它们协同工作的有效方法。

二、subt challenge第一名将获200万美元大奖

subt challenge是darpa系列挑战赛之一，于2017年12月开始报名。这场竞赛旨在开发能够“探索快速绘制、导航、搜索和开发复杂地下环境的新方法，包括人造隧道系统、城市地下和自然洞穴网络等。大赛要求参赛者研制出能帮助人类在地下导航、绘图以及搜寻的系统，所有救援系统在地下结构发生塌方或其他灾难时，能够在对人类来说有危险的地方移动和导航，帮助救援。

各参赛小组研发的搜救系统将于今年9月开始测试，2020年3月进行人造城市电路测试，9月进行洞穴电路测试。最终决赛将于2021年举行，最后胜出者将获得200万美元奖金。

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