为了克服现有技术水下作业机器人不够灵活机动，不能实现多角度灵敏探测的缺陷，研发出一种可在实现动力输出的同时，使机身发生一定角度旋转，从而进行灵敏检测、科学探险、无人侦查等需要的水下机器人。下面就让我们一起来了解一下！

一、背景技术

自主式水下航行体（auv)，又叫水下机器人，是水下无人航行器（uuv)的一种。水下无人航行器（uuv)技术无论在军事上、还是民用方面都己不是新事物。现有的潜艇技术auv机器人，上升、下降大多通过改变本体在水中浮力即水压舱注水，排水来实现潜水、浮水的。而且通常只有一到两个动力推进器，响应时间慢，不够机动灵活，不能进行全方位的区域侦察。或者虽然机器能进行一定角度的旋转，但控制烦琐，稳定性差，均无法满足现有的水下勘测所需。

二、技术方案

新型水下机器人，其包括带有密封舱室的机身和用于无线接收导入程序指令的控制系统，该控制系统带有电机驱动电路，其特点在于，该机身还活动连接有多个动力推进装置，用于输出动力的同时，使机身发生角度旋转。其中，动力推进装置可垂直于本体方向进行旋转，该旋转角度为大于0度，小于等于360度。

该动力推进装置可相对该机身转动，且与该机身防水式密封连接。各动力推进装置均为一带有螺旋浆的推进器，其包括一转向传动系统和设于该转向传动系统内的一动力传动系统，其中，该动力传动系统用于动力输出，该转向传动系统用于使机身沿自身轴线旋转的同时，还可使本体产生各个方向的空间移动。

三、进步效果

1.新型水下机器人的机身采用了防水密闭式结构，可以满足如工程检测等不同场合作业的需要，可无线传输并导入程序工作；

2.可通过接收地面控制台上发出的控制指令，不仅可实现前进、后退、上升、下降，左右旋转等动作，还可实现一定流速下的动力悬停的同时，使机身多角度旋转，以配合水下全方位检测作业；

3.大大提高了水下航行速度，可瞬间改变航向，角度对湍流、急流等复杂水体环境的适应能力，实现自主控制及人工操作，且具轻便灵活、工作可靠等优点。

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