新技术与制造业的加速融合，促进了智能制造的发展。8月20日，世界机器人大会将在北京亦创国际会展中心拉开帷幕，在同期举行的世界机器人博览会上，将专设工业机器人展区。届时，诸多工业机器人将亮相。第一台工业机器人何时诞生？工业机器人的发展经历了哪些阶段？

第一台工业机器人诞生于1959年，那是一台用于压铸的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由一台计算机完成。它采用了分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成180个工作步骤。

随着工业机器人研究的深入和科学技术水平的提高，工业机器人朝着智能化方向逐步发展。从工业机器人技术的发展阶段来看，通常可将机器人分为三代，分别为可编程机器人、感知机器人、智能机器人。

第一代：可编程机器人

60年代，工业机器人初步发展，这一时期“示教再现”型机器人较为广泛，这类机器人一般可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。例如，当时美国机床铸造公司（amf）生产出圆柱坐标的 versatran 型机器人，可做点位和轨迹控制。随后，美国unimation公司研制出球坐标的unimate型机器人，它可完成近200种示教在线动作。随后，这两种工业机器人很快在工业生产中得到应用。

整个60年代，机器人技术取得了许多进展，由此建立了产业并生产了多种机器人产品，但是这一阶段多数工业部门对应用机器人还持观望态度，机器人在工业应用方面的进展并不快。

第二代：感知机器人，即自适应机器人

由于计算机、传感器等技术迅速发展，工业机器人在第一代机器人的基础上继续发展，具有不同程度的“感知”能力、反馈能力，并在工业生产中广泛应用。比如，1973年博尔斯和保罗使用视觉和力反馈，表演了与pdp-10计算机相连，由计算机控制的“斯坦福”机械手，用于装配自动水泵。70年代，更多机器人产品出现，并在工业生产中逐步推广应用。随着计算机科学技术、控制技术和人工智能的发展，机器人的研究开发，无论是水平还是规模都得到迅速发展。

第三代：智能机器人

1985至今，是智能机器人发展阶段。80年代后期，由于传统机器人用户应用工业机器人已经逐渐饱和，因而工业机器人产品呈现积压状态。90年代初，机器人产业出现复苏和继续发展的迹象。但是好景不长，1993年至1994年又跌入低谷。1995年后，世界机器人数量逐年增加，增长率也较高，随着制造业的升级转型和工业自动化，机器人实现替代人工作，它们具有识别、推理、规划和学习等智能机制，可以把感知和行动智能结合起来，因此能在非特定的环境下作业。

如今，工业机器人技术正逐渐向多种感知能力、行走能力、对作业环境具有较强自适应能力等方向发展。世界机器人博览会上，将展示众多前沿工业机器人及其重要零部件。

（智能焊接机器人系统）

例如，世界机器人博览会中将展示的埃夫特智能焊接机器人系统，它分为模型驱动版和人机交互版两个版本。模型驱动版，工件有数字模型，通过智能焊接机器人系统匹配焊接工艺专家库，一键驱动机器人进行激光扫描、轨迹生成、自动焊接。人机交互版，工件无数字模型，通过视觉快速初步定位，经由激光扫描精确确认焊缝位置，自动生成机器人运行轨迹，匹配工艺参数，一键启动焊接。

（台达drv90l系列工业机器人）

台达drv90l系列工业机器人将在世界机器人博览会上与大家见面。其腕部中空设计，多种安装及友善的操作接口可广泛应用于3c电子、电力电子、金属加工与橡塑料业，并能实现检测、组装、涂胶、移载、上下料、搬运、包装、锁螺丝等功能。

（geek+智能搬运机器人）

新一代geek+智能搬运机器人系统以简单易用为设计理念，利用先进的软硬件技术，为企业和组织带来更加智能的自动化搬运体验。该机器人可搭配多种载具以适应不同应用场景。设备具有部署简单，精致的工业设计、超高精度导航、持久续航能力、模块化设计，能满足多场景需求和完善的服务响应等特点。

除了前端工业机器人的精彩展示，还有众多工业机器人领域的学术大咖出席2019世界机器人大会。

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