近几年来，由于机器人产业软硬件的发展，很多业内专业人士预估，四足机器人将是下一个机器人的风口。

目前，很多高校与公司争相研发的四足机器人项目。亚太区有2个比较热门的机器人赛事赛，均设有四足机器人的比赛项目。波士顿动力宣布今年将发布首款商用四足机器人，更是将四足机器人的讨论推向了高潮。

就像当初的大疆一样，四足机器人的市场马上就要崛起。在这种大环境之下，四足执行器的需求量将会非常巨大。谁能看准风向，先行一步抢占四足执行器市场呢？

四足机器人对执行器要求苛刻，市场可选择性较少

全球知名的四足机器人除了波士顿动力的spotmini、bigdog之外，还有mit会翻跟斗的小猎豹、世界第一个海上巡检的anymal、拉动3.3吨飞机的hyqreal，国内也有部分研究机构和公司有所涉猎，如宇树科技的laikago，以及浙大的“绝影”。

纵观这几款四足机器人，四足需要站立、走动、弹跳、负载等等，甚至在不同的路面环境中完成相应的任务。这些复杂的运动场景使得四足机器人必须对其执行器要求苛刻。

举个例子，弹跳对关节电机的功率要求非常高，很少有舵机能做到这种弹跳。波士顿动力的机器人，弹跳用的是液压，mit的猎豹弹跳用的是无刷直流电机，只有这些东西可以实现瞬时大功率。传统的伺服电机倒是能在功率、扭矩上满足这一需求，但在体积上难以配合机械结构，其高昂的成本更是令人难以接受。

另外，柔性控制是机器人类产品中必不可少的特性。四足机器人从高处落下接触地面时会产生很大的冲击，如果是刚性接触，很可能导致本体损坏。而柔性能像弹簧一样很好的缓冲这些冲击，保护机械本体甚至人类。这样一来，四足机器人对环境的适应能力将大幅提升，也可以增加其使用的安全性。

由于柔性控制只有在小减速比的情况下才能发挥得更好，四足减速机大部分情况下会在10比以下，在外观上也要求轻、薄。目前市售10比以下减速机是行星减速机，又重又长，不适合此场景的应用，往往需要去进行专门的定制。

总的来说，四足机器人要求执行器具有扭矩密度大、功率密度大、控制系统高度集成、柔性控制等特性。能够满足这些需求的执行器，市场的可选择性少之又少。

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