可还记得福特公司的送货机器人？digit双足机器人从福特的送货车上捡起一个盒子，然后自主将盒子放在门廊，与此同时，又成功地避免被楼梯、草地或小孩绊倒。作为演示视频，digit机器人无疑给人们留下了深刻的印象，但是离机器人能真正完成自主运送货物的任务还存在着巨大的差距。

（视频连接：https://mp.weixin.qq.com/s/k3wrivhvexaybf0xgftazq）

当然，agility robotics公司也意识到了这一点，在过去的六个月中，公司的研发人员一直在对digit进行重大改进，使其功能更加完善，更加强大。公司于近日发布的新视频就展示了digit v2的新功能。

（视频连接：https://mp.weixin.qq.com/s/k3wrivhvexaybf0xgftazq）

此次视频中，agility robotics公司并没有加入配乐，因此我们可以准确地听到digit机器人在操作中的声音。对比两个视频，我们可以明显地看到digit的一些变化，比如双足、躯干、手臂等。此次，ieee邀请了agility robotics公司的ceo damion shelton来讲述digit都有哪些方面的改进。

damion shelton表示，现在，digit的双足面积比以前更大，且具有滚动自由度，因此digit可以不依靠侧向踏步就能抵抗侧向力，这使得digit v2可以用一只脚就达到静态平衡，而digit v1和cassie都无法做到这一点。而更大面积的双足还可以明显降低单位面积的负载，从而在非常柔软的表面（比如沙子）上提高性能。

感知堆栈包括用于检测障碍物和拾取/放置物品的四个英特尔实感摄像头，以及激光雷达。在digit v1中，感知系统是随着时间的推移而逐渐增加的，以供开发使用；而在digit v2中，所有感知系统从一开始就处于活动状态，并绑定到专用计算机上。除了用于操控之外，感知系统还可用于许多其他方面，公司将会在接下来的几周内展示。

机器人的所有电子设备都经过定制、热管理和环境密封。公司还将电源和以太网连接到了可容纳nuc或jetson模块（或其他客户有效负载）的有效负载托架中。

问：就digit的自主功能而言，我们在视频中能看到哪些？

答：目前，这个视频展示了共享自主能力。拾取和放置盒子是完全自主的，保持平衡和脚步移动也是完全自主的，但是引导和躲避障碍物是受到控制的。只不过不像是早期视频中的无线电控制器，而是我们新设计的控制器，不过我们还没准备好公布。在2020年发布之前，我们还在研发一个更加完善的版本，将会大大扩展其自主的能力。

问：这个视频中，有哪些digit v2的独特功能可能不太明显展现出来？

答：对于使用cassie机器人的人来说，通电和断电的人体工程学能更加方便供他们使用。而digit可以在5分钟内分解成可随身携带的行李大小的物品，更便于运输。电池也使用了普通的笔记本电脑式充电器，可就地充电。

问：digit和很多其他双足机器人的相关视频中，我们都会发现它们的步态有点奇怪，这对研发机器人更人类化的步态是否存在重大挑战或弊端？

答：除了增加了对控制装置和脚部设计的研发复杂性之外，我们没有发现其他的挑战。digit v2的脚部使用了较大的表面积，有助于降低噪音，并且与cassie或digit v1相比，v2具有更好的被动动力式性能。脚部设计是全新的，研发新的行为（比如脚跟带动脚趾前进）是一个很有潜力的发展领域。

问：您觉得离作为商业上可操作的系统，digit v2的差距在哪？

答：我们希望在2020年能推出digit v3。v2到v3的变化，本质上主要是修复错误，我们将进行一些升级，比如更加完整的电池认证。研究人员将更加关注安全方面。公司也已经向一些客户推出了digit v2，他们在安全的环境中使用机器人，并采用分阶段的方法来缓解操作限制。digit机器人是在力量控制下进行操作的（和大多数协作机器人一样），但是现在，我们会谨慎操作，直到获得支持安全性和可靠性的统计数据为止。毕竟腿式机器人产业对我们来说有很大的发展潜力，我们必须要认真负责。

digit（或任何其他类人机器人）在人群中完全自主运行还需要一段时间，但是在此之前我们还要抓住很多市场机遇，比如室内工厂/仓库环境。我们希望能制造出操作方面更完善成熟的机器人，远超于市场的需求。

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