lipm步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码，可以用于通过全身导纳控制实现hrp-4人形机器人的爬楼梯稳定实验，以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。

必读内容：

安装说明

wiki的指南和故障排除

api文档

安装须知：

该控制器已在带有ros indigo的ubuntu 14.04（gcc / clang）和带有ros kinetic的ubuntu 16.04（gcc）上进行了测试。请参阅wiki上的安装说明。

使用要求：

ros with a working catkin workspace

spacevecalg: spatial vector algebra

rbdyn: rigid body dynamics

eigen-qld: quadratic programming

eigen-quadprog: quadratic programming

sch-core: collision detection

tasks: inverse kinematics

mc_rbdyn_urdf: robot model loader

copra: linear model predictive control

以下源码项未公开发布，但可应pierre gergondet的要求提供：

mc_rtc：机械手控制器库（包括mc_control，mc_rbdyn，mc_solver和mc_tasks）

mc_rtc_ros：mc_rtc的 ros工具

mc_rtc_ros_data：mc_rtc的 ros环境和对象描述

用法

通过以下方式为jvrc-1模型启动rviz：

roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人：= jvrc1

在mc_rtc配置中启用控制器：

{

“ mainrobot ”：“ jvrc1 ”，

“ enabled ”：[ “ lipmwalking ” ]

}

最后，是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例：

cd / usr / local / share / hrpsys / samples / jvrc1

choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid ＃in one terminal

mcudpcontrol -h localhost ＃in one terminal

您应该最终看到以下窗口：

有关如何使用此gui的进一步说明，请参见wiki 的图形用户界面页面。

以上是网络信息转载，信息真实性自行斟酌。