（文章来源：中科罗伯特机器人学院）
如今的工业机器人的先进程度让人惊叹，尤其是那些5轴6轴机器人，不仅拥有众多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，这让人不禁好奇它们的传动系统是怎样的。在全球范围内，工业机器人所用到的精密减速机可分为 rv 减速机、谐波减速机和 spinea 减速机。其中，rv减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。
在关节型机器人中，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。rv减速器是旋转矢量减速器的简称，最早是由日本发明，它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，rv减速器的传动相对比较大。
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