如何在非结构化环境中实施协作搬运方案？雄克与 kuka 和 roboception 公司合作调研了这一课题。三家公司展示了关于bin-picking的研究中，如何得以快速、简易且有效地实施协同作业的应用案例。

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可以即刻对应用进行编程并使之适应新的工作环境。

示例任务是一个实际的应用设计：协作从箱中抓取出未分类的金属部件，并将它们放入磨床，机加工之后再放置到具体位置存放。在操作期间，工人应能够同时进行手动进给、移动或拆除运输箱或单个部件。通过这一方式，该研究将箱中取物 (bin-picking) 与人机协作 (hrc) 的概念相结合，并对来自、抓取技术和图像识别的不同基准技术的交互作用加以利用。roboception 的3d摄像头 rc_visard 通过应用基于 cad 的匹配，捕获未分类的工件。这是首次通过 3d使机器人得以执行 3d 测量和空间定位这两项任务，并直接在摄像机系统中，在 1s 内处理全分辨深度图像。随后，确定每一种情况下的最优抓取点，不是通过电脑，而是将它们直接传输至具有协作能力的 kuka 机器人。所使用的工业级传感器还能够交付深度图像、高精度图像和可信度图像。后一功能可用于通过人工智能 (ai) 方法进行决策的依据。由于3d摄像机可以既在自然光条件下，又在人工照明条件下识别其周围环境，因而可以应用于各种不同类型的工作环境。

co-act 机械手系列

协作机器人的前端配备有针对特定应用设计的 schunk co-act 机械手，满足 en iso 10218-1/-2 和 iso/ts 15066 的要求，实现与人类的安全互动。所有的调节和电力电子装置都集成在机械手内部，不会占用控制柜内任何空间。其界面和尺寸及干扰半径均单独适应雄克的应用。除了针对特定应用的 co-act 机械手之外，雄克还提供协作应用的标准机械手系列，包括 schunk co-act egp-c，经 dguv 认证的小型机械手，以及即将推向市场的schunk co-act egl-c 长行程机械手，后者将是雄克机械手首次在人机协作应用中达到 450 n 的抓取力。

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roboception 经济款 rc_visard 可在 1 秒内为未分类工件确定最优抓取点，之后kuka 协作机器人使用 schunk co-act 机械手，完全自动地拆除部件并将其插入虚拟机。工人可以在进行过程中随时干预。(图片来源: roboception)

直观的机器人编程

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