工业机器人产业链可以分为上中下游，上游是关键零部件生产厂商，主要是减速器、控制系统和伺服系统。中游是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，分机器人本体还包括行走结构，是机器人的机械传统和支撑基础。生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。

整体来看，工业机器人的总成本中，核心零部件的比例接近70%，其中减速器、伺服电机和控制器占比分别为32%、22%和12%。具体来看，控制器由硬件设计、底层软件技术和上层功能应用软件组成，相当于机器人的“大脑”；伺服系统主要以伺服电机为主，相当于机器人的“神经系统”；减速器则是技术壁垒最高的领域，往往安装于运动关节处。

目前，大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：rv减速器和谐波减速器。根据测算结果，到2020年rv减速器市场需求81.5万台，谐波减速器需求63.3万台，总体市场需求量有望达到144.8万台。估计未来rv和谐波减速器的价格分别在4000元和1元左右。根据上述计算过程，2018——2020年间，国内减速器市场空间分别有望达到31.71亿元、36.76亿元、42.63亿元。

国产交流伺服系统在核心技术方面已取得突破，国内外差距已明显缩小。随着未来机器人零部件实现突破，我国工业机器人行业将迎来快速发展期，伺服系统的应用领域也将由机床向机器人倾斜。而国内企业在控制器领域的布局已经看到了国产突破的希望，据统计，固高科技在pcbased控制器领域市占率接近50%。另外，埃斯顿也收购了英国trio，借此转型高端运动控制方案商，后者是全球运动控制十大品牌之一。

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