水平多关节机器人，也叫选择顺应性装配机器手臂。它是一种具有四个轴和四个运动自由度的设备：x,y,z方向的平动自由度和绕z轴的转动自由度。在x,y 方向上具有顺从性，而在z轴方向上具有良好的刚度，大臂和小臂是串联的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限的空间中进行作业，然后收回。

它广泛应用于电子产品工业，汽车工业，塑料工业，药品工业和食品工业等领域。用以完成搬取，装配，喷涂，焊接等操作。而随着科技的进步，工业自动化设备的价格也在逐渐在向低价位靠拢。

近日，雅马哈发动机公司宣布，在2012年12月1日开始销售低价位悬挂式水平多关节机器人“yk500tw”。该机器人为悬挂构造的全方位机型，机械臂长500mm，可搬运的重量为4.0kg。其作业区域为机械臂下直径1000mm×高130mm的范围。可用于组装、转移及搬运等要求精密操作的电气电子部件及车载用电子部件等。

新产品采用在第一机械臂下方配置第二机械臂的构造，使机械臂能够以最佳路径在点与点之间移动，作业周期可比该公司以往产品缩短36％。此外，以往机器人 设置场所下方不能使用机器人的区域也可成为作业区域，因此系统设计的自由度更高。yk500tw的价格为14.2万人民币(包括控制器和机器人电缆，不含 税)。第一年度计划销售100台。

这种低价位的工业机器人的出现，如果它的年产能能满足众多中小企业的生产需求，将使从事相关行业的中小型企业加速向自动化的方向迈进。

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